Externally Guided Motion(以下简称EGM)

ABB机器人方便客户外部直接引导/获取机器人位置等信息而设置的高级接口。

EGM提供3种特性

EGM Position Stream

RAPID务中机械单元的当前和计划位置发送至外部系统。

速度能达到250Hz（*快4ms一个位置）。

EGM Position Guidance

可以实现机器人沿着某件外部装置所生成的路径移动（即可以变相实现外部路径直接规划）。

机器人可接收xyzabc笛卡尔坐标或a1-a6关节坐标。

*快能达到4ms。

EGM Path Correction

用某件外部装置提供的测量值来修改／校正所编写的机器人路径。

速度为48ms的倍数。

EGM Position Stream仅可用于Udp单播通信。其能够让机器人控制器定期发送机械单元（例如机器人、定位器、导轨..）的计划和实际位置数据。

通过Google Protobuf 定义文件 egm.proto来详细说明信息内容。用户可在IRC5控制器的高优先级网络环境（以此确保高达250赫兹的稳定数据交换）下运行周期通信通道（UDP）。

各运行任务必须配备一个通信通道。